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  * @file                   motor.h
  * @author:                MQjehovah                 mail:MQjehovah@hotmail.com
  * @version                1.0.0
  * @date                   2020.0.20
  * @brief                  
  ******************************************************************************
  * @attention
*******************************************************************************/
#ifndef __MOTOR_H
#define __MOTOR_H
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "stm32f10x_conf.h"
/* Definition ----------------------------------------------------------------*/
enum motor_mode
{
  MOTOR_MODE_SPEED,    //速度模式
  MOTOR_MODE_POSITION, //位置模式
  MOTOR_MODE_TORQUE,   //转矩模式
};

enum motor_dir
{
  MOTOR_DIR_CW, //正向
  MOTOR_DIR_CCW //反向
};

enum motor_state
{
  MOTOR_STATE_STOP //停止状态
};

typedef struct _motor
{
  u8 mode; //电机控制模式
  u8 dir;
  u8 state;         //运行状态
  u8 hall_position; //霍尔位置
  s16 speed;        //转速
  u32 step;

} motor_t;

/* Exported Functions --------------------------------------------------------*/
extern motor_t motor_info;

void motor_init(void);
void motor_start(void);
void motor_stop(void);
void motor_step(void);
void motor_set_speed(s16 speed);

#endif
/*********************************END OF FILE**********************************/