添加S型加减速算法

src/Driver/inc/stepper.h

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 #define STEP_PER_CIRCLE (360 / ANGEL_PER_STEP)      //电机转动一圈的步数
 #define STEP_DIV (4)                                //电机驱动细分值
 #define PUL_PER_CIRCLE (STEP_PER_CIRCLE * STEP_DIV) //电机转动一圈的脉冲数
+#define ACC_TIME 500 //整个加速（或减速）过程持续的时间，由用户指定，控制电机加减速的快慢，单位ms
+#define ACC_TIME_DIV 100 //加速阶段离散的点的个数
+#define TIME_PER_DIV ACC_TIME/ACC_TIME_DIV //每个离散点持续的时间
 
 typedef struct
 {

src/Driver/stepper_s.c

@@ -3,7 +3,7 @@
   * @Author:                MQjehovah                 mail:MQjehovah@hotmail.com
   * @version                1.0.0
   * @date                   2018-02-28 14:15:45
-  * @brief                  
+  * @brief                  加速曲线是根据时间来离散的，所以每个阶段由时间来分割，及时间累积达到某个值。总的加速时间值由用户指定
   ******************************************************************************
   * @attention
 *******************************************************************************/
@@ -23,7 +23,6 @@ void Motor_GPIO_Init(void)
 {
     // GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
     // RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
-
     // GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4;
     // GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
     // GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
@@ -178,6 +177,9 @@ void TIM2_IRQHandler(void)
         pmotor->passed_puase++; //总脉冲个数
         pmotor->f_puase++;      //以该频率脉冲输出的脉冲个数
         
+        
+
+
         //对称反转？？？
         // if (pmotor->RevetDot == pmotor->PulsesHaven)
         // {